О специфических терминах. Под "упасаной упанишад" подразумеваются методы (обычно это 32 основных) достижения мокши, представленные в упанишадах. Реализуются в другие юги, большинство нынешнего населения, мягко говоря, непригодно к этому.
"Мокша" - освобождение и приходна Вайкунтху, не мокша Шанкары (кайвалья).
Прапатти: "предание", от корня пра-пат - "падать, бросать вниз", она же - шаранагати: "приход за прибежищем".
6 частей прапатти 
 - анукулья-санкалпа: стремление действовать (не само действие, а именно стремление) только в соответствии с пожеланиями Бога - так, чтобы это приносило Ему радость. Включает в себя: следование долгу, предписаний для своих варны и ашрама, т.е. нитья- и наимиттика-карма; почитание преданных с тем же рвением, что и при поклонении Богу непосредственно; исключительная и безоговорочная преданность только Ему, никаких других богов (сектантство тут ни при чем. Обращение к другим богам - фактически непонятие того, что Кришна, Нараяна - имманентный Брахман).
 - пратикулья-варджана: тщательное избегание неприятного Ему (того, что противоположно пунктам анукулья-санкалпы).
 - маха-вишваса: "великая уверенность" - глубокая вера в то, что Господь в любом случае защитит.
 - карпанья: понимание неспособности души совершить что-либо помимо помещения себя у стоп Господа (букв. скудность, бедность, слабость; она же акинчанья).
 - гоптритва-варана: выбор Его как единственного защитника.  -
 - атма-ниведана: "предложение, посвящение, перепоручение себя", она же - атма-никшепа: "кидание, бросание себя". Отказ от понятий "я" и "мое".
У некоторых атма-ниведана - это синоним самой прапатти, а частей всего пять.  
Прапатти бывает двух видов: артха-прапатти (кто хочет, может сразу оставить тело и идти на Вайкунтху) и трипта-прапатти (кто довольствуется и жизнью в этом мире, идет на Вайкунтху после смерти).
___________________________________________

сарва-дхарман паритьяджья
 Если паритйаджйа соотнести со словом тйактва из 18.5-6, то тогда отказ от дхарм - отказ от плодов (пхала-) всех действий (сарва-карма-, 18.2). Это рассматривается в 18.46-49, в 11.33.
 Если рассматривать паритйаджйа в связке со словом мокшайишйами (Я освобожу, дам мокшу), то "все дхармы" - достижение мокши методом постепенного развития из 18.46-55. Арджуна плосчитал это трудным (6.33), поэтому Кришна говорит паритйаджйа, "полностью оставив, отклонив", а не тйаджа, "оставь". Это слово адресовано тому, кто уже отказался, и его нужно понимать не как команду, а как констатацию уже свершившегося факта. Он фактически говорит: "ты, Арджуна, который уже отклонил все дхармы, могущие привести к мокше". В 2.7 Арджуна также говорит о себе как о предавшемся, прапанне, и осознает свою жалкость и незначительность, карпанью.
6 значений "сарва-дхарман паритьяджья":
 - Один раз уже отклонив сложные упасаны упанишад, не стоит вновь к ним обращаться.
 - осознание своей неспособности следовать тяжелым методам упасан упанишад (карпанья). Прапатти выбирается из-за неспособности принять трудные методы Ведического пути.
 - дхармы, начиная с варнашрама-дхармы - не части прапатти.
 - нужно оставить бесполезные усилия достичь мокши недостижимым для себя способом - упасанами упанишад.
 - следует оставить слабые усилия, которые есть лишь жалкое подобие на настоящее следование упанишадам (т.е. или практиковать по всем правилам, или вообще не практиковать).
 - не следует дополнительно, "на всякий случай" привносить в прапатти методы упасан упанишад, опасаясь, что прапатти самой по себе недостаточно (это индикатор отсутствия махавишвасы).

мам екам шаранам; ахам 
Использование помимо слова мАм (у Меня) еще и екам (одного) указывает на необходимость осознания того, что Кришна одновременно - метод и цель практикования метода, средство и результат. Даже желание совершить прапатти - и то является результатом Его милости, побуждается Им, благословляется Им, использует данные Им ощущения, что возникают при следовании по указанному Им пути; следовании, естественно, с Его помощью и с ожиданием награды, которую дает только Он.
Вкратце, значения таковы:
 - идентификация цели и средств.
 - отрицание важности индивидуального "я" (независимости).
 - прапатти - просто предлог для Бога, чтобы явить Свою милость (сам по себе акт предания ничего не гарантирует).
 - отсутствие потребности в других методах кроме прапатти. 
 - отсутствие потребности в чем-то другом кроме пяти/шести частей прапатти.
 - плоды прапатти включают в себя и плоды других йог.

враджа, твам
в 18.14 желание души - один из пяти необходимых факторов деятельности. В то время как Кришна поставляет все необходимое, шаранагати связано с волей (выбором) души и является предлогом для предоставления мокши.

сарва-папебхйах
папа - грех, зло, нечто порочное, и папебхйах - от грехов. Это и так множественное число, зачем же Кришна употребляет еще и слово сарва (от всех, от каждого), не тавтология ли это? Нет, сарва передает следующие значения:
 - грехи уничтожаются полностью, подчистую.
 - пунья, последствия благочестивых поступков, для преданного - зло (ведь ведет к продолжению мирского существования) и потому тоже уничтожается.
 - "папебхйах" - не просто грехи, но и их глубинная причина, связь с пракрити.

мокшайишйами
Те грехи, что являлись помехами для прапатти, исчезают при принятии данного метода; прарабдха-карма (уже начавшая действовать, давшая всходы) не в счет.
Последствия проступков, совершенных после прапатти: если бессознательно, невольно или в силу неизбежных, непреодлимых обстоятельств, то не затронут прапанну. Совершенные преднамеренно после прапатти: пропадут после искупления или легкого наказания. Прарабдха-карма устранится: испытыванием плодов до тех пор пока не падет тело или посредством т.н. праяшчитта-прапатти (прапатти только с желанием искупления грехов, а не для мокши). Если какие-то грехи, совершенный уже после прапатти, или последствия прапрабдха-кармы  все еще останутся, они будут устранены силой/потенцией метода прапатти в час смерти или через распределение между доброжелателями и недругами преданного.
Что качается результатов благочестивых поступков, то, выполненные преднамеренно до или после прапатти, они реализуются и исчезнут после истощения запаса; до того, как падет тело. То, что не способствует поклонению, пропадет, распределелившись между доброжелателями преданного.

ма шучах
Какова та печаль Арджуны, которую Кришна стремится рассеять?
 - убийство родственников и учителей (рассеивает уже в 2.11, 2.25-27)
 - нет принадлежит ли он к классу асураов ("нет" - говорит в 16.5)
До сих пор дожило последнее беспокойство:
 - БГ 18.46-55: карма-йога, гьяна-йога и пр. являются непрямыми путями. Упасаны упанишад - прямой путь (сам по себе может привести к мокше), но он связан с непреодолимыми трудностями и задержками. Кроме того, есть высказывание "делай то, что считаешь нужным" (18.63) - не проявляет ли друг Арджуны безразличие?
В 18.66 Кришна рассеивает и эти страхи. Ма шучах - самая важная часть стиха, подобно тому как махавишваса - самая важная часть прапатти.
Слово шучах - указание на шоку: скорбь, печаль, мучения от неудовлетворенности с элементом опасения. Беспокойство заключается в не-достижении цели; боязнь, что в будущем также можно быть неспособным прийти к цели, ведь дорогоа длинна, а жизнь коротка. Шока может проистекать из нескольких причин, некоторые из которых таковы:
 - Все ли имеют право и возможность принять прапатти? Да, это открыто для всех.
 - Следует ли принять и другие методы для мукти? Нет, одной прапатти достаточно.
 - Надежна ли сиддхопая (Бхагаван, предоставляющий все необходимое для достижения мокши)? Да, надежна и постоянна. 
 - Может ли Он или проигнорировать или когда-нибудь оставить пришедшего к Нему за прибежищем? Нет.
 - Если какие-то дефекты возникнут в религиозной практике (напр., ежедневных обязанностях) после предания, затронут ли они прапанну, смогут ли попрепятствовать мокше? Нет.
 - После совершения преднамеренных проступков оставит ли Господь предавшегося Ему? Нет, Он даст наказание или метод искупления.
 - Есть ли беспокойство об аде и т.п. после смерти из-за таких проступков? Нет.
 - В случае артха-прапатти (преданием с желанием немедленной мокши) тело продолжит существовать, сохранится? Нет.
 - В случае трипта-прапатти способно ли какое-то упущение/отклонение/падение (lapse) отстрочить освобождение на несколько жизней? Нет, если человек однажды совершил трипта-прапатти, желая мокшу, в конце текущей жизни это будет.
 - Помешает ли выполение праяшчита-прапатти (прапатти только с целью искупить грехи) прапатти для мокши? Нет.
 - Смогут ли последствитя из прошлых жизней, не из этой, привести к дальнейшим рождениям? Нет.
 - Может ли память о пережитой некогда кайвалья-ананде, удовольствии от кайвальи, попрепятствовать достижению мокши? Нет, выполнение прапатти с целью обрести освобождение приносит именно освобождение.
___________________________________________